A bicicleta foi uma invenção mais recente.Os parisienses a conheceram em junho de 1791, no jardim do palácio real. O conde de Sevrac, muito famoso por suas extravagâncias, apareceu montando uma trave de madeira de 1 metro de comprimento, com um apoio para as mãos em uma das extremidades. A trave se deslocava sobre duas rodas, uma à frente da outra. Sevrac corria a largas passadas, batendo os pés alternadamente no chão. Corria facilmente em linha reta, mas precisava diminuir a velocidade ao virar. Assim se lançou a roda do "celerifero". Dois anos depois, surgiu uma nova versão o "velocifero".
Em 5 de abril de1818, um engenheiro agrônomo de Baden, na Alemanha, o barão Drais von Sauerbronn, equipou o velocifero com um guidão articulado. Esse avanço não chegou a enriquecer o barão, apesar do entusiasmo com que o receberam na Inglaterra e na França.
Em março de 1861, Pierre Michaux, um pequeno fabricante de carruagens instalado em París, acolheu a ideia do filho Ernest de prover a roda dianteira de manivelas e pedais. Assim criou o "biciclo". Michaux fabricou dois em 1861, outros 142 no ano seguinte e mais 400 em 1865. O diâmetro da roda motriz aumentou, passando de 80 centímentros, em 1965, para 2,5 metros, em 1878. Depois aparareceram os raios de arrame esticado.
Em 1869, as rodas passaram a ser revestidas de borracha. No mesmo ano, foi possível admirar a primeira bicicleta tal como a conhecemos hoje.
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